天眼查App顯示，9月23日，珠海格力電器股份有限公司申請(qǐng)的“機(jī)器人的控制方法、裝置、機(jī)器人、存儲(chǔ)介質(zhì)和程序產(chǎn)品”專利公布。

摘要顯示，該方法包括：根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)行參數(shù)預(yù)規(guī)劃?rùn)C(jī)器人末端工具的運(yùn)動(dòng)軌跡，確定工具將要承受的預(yù)期彎矩；在預(yù)期彎矩大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定機(jī)器人的運(yùn)行倍率，根據(jù)運(yùn)行倍率控制工具的速度和加速度，以使工具受到的彎矩不超過(guò)預(yù)設(shè)閾值。該方案，通過(guò)在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃過(guò)程中，對(duì)末端工具承受的彎矩進(jìn)行提前計(jì)算，在實(shí)際運(yùn)動(dòng)過(guò)程中進(jìn)行運(yùn)行倍率調(diào)節(jié)，保證運(yùn)動(dòng)過(guò)程中末端工具所受到的彎矩小于其承受極限，避免工具產(chǎn)生彎折甚至斷裂，確保機(jī)器人穩(wěn)定運(yùn)行，提高了運(yùn)行安全性。

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